AGV在工厂里已经不新鲜了，人机混行越来越普遍。一辆满载5吨的AGV以1.5m/s的速度在车间自主行驶，没有可靠的防护体系，这事想想都后怕。安全防护系统不是锦上添花，是决定AGV能不能上线的门槛。

激光雷达感知：第一道电子防线

激光雷达是AGV安全防护的核心，探测距离不低于AGV最大制动距离的1.5倍。拿ATN-AGV5T型重载AGV打比方，满载紧急制动距离约1.5米，激光雷达至少得探到2.25米以上。

防护等级IP54以上，扫描频率不低于25Hz，角分辨率优于0.5度。防护逻辑分三级：预警区（3-5米）降速报警，减速区（1-2米）紧急减速，急停区（0.3-0.5米）立即停车。

机械防撞缓冲与急停系统

车身前后装弹性防撞条，压缩行程不低于50mm。ATN-AGV3T型重载AGV满载约4.5吨，碰撞动能超过5000焦耳，防撞条得有足够弹性吸收。内部集成压触式安全开关，从接触到断电不超过50毫秒。

急停系统独立于主控运行，信号走硬线安全继电器回路直接控制接触器，不经过软件，响应时间不超过20毫秒。急停解除必须人工手动复位。

声光报警、速度控制与软件安全

车顶装360度旋转警示灯，报警音量可调范围65-85分贝。人机混行区域速度限制0.5m/s以下。ATN-AGV3T型AGV更细：雷达检测3米内有人，主动降速到0.3m/s。

多车调度要实现路径锁死和区域互锁。上电后跑安全系统自检，运行中10Hz持续自检，发现异常立即减速停车上报故障代码。

总结

七层防护环环相扣：激光雷达、机械防撞、急停回路、声光报警、速度控制、多车调度、系统自检。缺一层，安全防线就从网变成筛子。准备上AGV的企业，逐项验证这些技术要求，比看参数表管用得多。