国家知识产权局信息显示，深圳天境羽宏科技有限公司申请一项名为“一种矿山救援机器人的运动学标定方法和装置”的专利，公开号CN121048610A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本申请提供了一种矿山救援机器人的运动学标定方法及装置，包括获取相同时间戳的多模态传感器数据；通过自适应数据融合算法对多模态传感器数据进行加权融合，得到多模态传感器融合数据；依据多模态传感器融合数据，结合SHOT描述子与PointNet++网络提取核心特征点，对核心特征点进行最临近搜索得到相匹配的临近点对，输入核心特征点和临近点到预设点云图模型得到特征点匹配对；确定矿山救援机器人的目标位姿参数，依据目标位姿参数和特征点匹配对构建残差函数，得到运动参数。通过特征点提取与匹配流程，减少数据量和离群点影响；SHOT描述子与PointNet++网络提升特征点匹配准确性，满足矿山救援实时性需求。

天眼查资料显示，深圳天境羽宏科技有限公司，成立于2024年，位于深圳市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳天境羽宏科技有限公司参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息10条，专利信息20条，此外企业还拥有行政许可3个。

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